• 第二十一届全国大学生智能汽车竞赛比赛规则
• 第21届全国大学生智能汽车竞赛提问于回答（总入口）
• 第21届智能车竞赛卡丁快跑组比赛科目细则
• 第21届全国大学智能汽车竞赛制作材料白名单与黑名单

01 提问与回答

4月份

序号	提问	回答	备注
35	老师好，麻烦问下卡丁车这个可以直接购买使用嘛？	这个不允许的。
34	卓大，卡丁快跑科目二，动作区任务有确定的数量吗？我的问题在于，如果任务是左转蛇形前进，那么蛇形前进应该向着左边还是左转之后，再转正向着前面蛇形前进？	可以直接进行，不一定需要转正。
33	卓大您好！我们计划对卡丁车改装转向机并加装独立悬挂，想向您咨询一下这类改装是否允许。 申请改装原因如下： 原车转向机构过于松动，不仅会产生明显异响，还会造成数据读取不准确，严重影响车辆行驶稳定性。因此我们希望升级转向系统并增加独立悬挂，以此解决以上问题。	我问你一个问题： （1）你们这种升级过程是否复杂？改造成本是否昂贵？ （2）你们的升级过程是否可以“开源”？ 这样便于我们判断是否允许大家改动车模底盘。 因为原有规则是禁止修改指定车模底盘和传动系统的。 但是如果升级来说对于大家都是可以完成的， 允许升级可以提高大家在车模结构设计和改造方面的创新能力的。
32	卓大好，卡丁的科目四什么时候出啊？	等到5月中心进行公布。科目4只是针对进入国赛的队伍才有。
31	桌大 关于分科目比赛 一个人比完这个科目下个科目会有准备时间吗 比如进赛场进行惯导路径录入 再开始发车 还是一次性 跑完所有科目？	分科目比赛在第20届，也就是去年比赛就采用了。在比赛之前，每个科目都会允许同学在现场进行调试。当科伦布开始比赛的时候呢，按照排队顺序依次进入现场，进入之后就开始发车，完成比赛。如果这次比赛成绩不理想，还可以继续排到最后，等待第2次出场机会，这样每个队伍实际上都可以根据自己的比赛情况安排上场的排队情况。
30	卓大，卡丁快跑科目二，动作区任务有确定的数量吗？我的问题在于，如果任务是左转蛇形前进，那么蛇形前进应该向着左边还是左转之后，再转正向着前面蛇形前进？	可以直接进行，不一定需要转正。
29	卓大，请问这种点阵屏可以用购买的模块吗？驱动我们是自制的？	需要自制的。
28	卓大，我想和你说一下，我觉得雷达用在我们室外越野上是一个非常不公平的选择，那就失去了室外的意义了，我可以在淘宝上买到2000多的雷达，但是GPS限了rtk，2000多的雷达来和200多的GPS进行比较，我觉得这根本就没有比赛的公平性，智能车比赛的初衷不就是为了在用有限的资源的情况下来实现更高效的比赛成果吗？这种的精度就会比逐飞赞助的GPS精度高出好几倍，而且也不会飘。	这是激光雷达，不是毫米波雷达。是不能使用的。另外， 逐飞是否有赞助的GPS？什么型号？在哪里公布的？
27	卓老师您好，请问卡丁快跑组别的科目二中，行进区通过门洞任务和动作车模运动任务在计分时是否考虑时间。是只要根据语言指令完成了响应的任务就分数相同吗，是否有提速要求？	你可以再检查一下规则中关于科目二的要求。 这个组别没有速度的要求。
26	卓大，那科目一锥桶必须绕够360度嘛？	不是必须得。 只要按照规则的行进路线即可。
25	卓大，卡丁快跑可以用多个传感器嘛？	规则中没有对传感器的个数有限制。
24	卓老师您好。请问卡丁快跑科目二从行进区前往动作区再返回起点是需要一次性说完所有语音指令，还是通过门洞和动作区语音以及从门洞返回的语音指令分开说？以及动作区需要说几个语音指令？	连续说出指令，还是一条指令+完成任务，逐步完成，这两种模式都是可以的。
23	卡丁车科目二可以用这个喇叭吗？	允许的。
22	卓老师你好，我们是今年卡丁快跑组的参赛成员，科目二的停车区鸣笛任务要求中，警报鸣笛理解的不是很清楚，上面是我们的鸣笛音频。这是否符合要求？下面这个是规则中的要求 警报鸣笛：使用双频声音（500Hz， 1000Hz）交替发送， 每个声音持续1秒， 交替5以上次。	声音是交替的，而且可以分辨的出来。 因此是可以的。
21	卓老师您好，我想问问科宇的语音和硅麦模块能不能直接用？	不能够直接应用。
20	老师，之前不说esp32不可以用？	ESP32只能用于卡丁车中的WiFi通讯。 不能够用于其他组别的其他功能。
19	卓大，我看在问答那里说现在是不能给主板单独用一块电池供电了吗？	不能够的。
18	卓大卓大，卡丁车如果要线上语音识别，那电脑和车用什么模块发送数据呢？逐飞的WiFi模块可以吗？但是逐飞的WiFi模块是esp32，如果不可以用，那该用什么呢？	如果使用在线语音识别， 通过WiFi连接网络， 可以使用ESP32。
17	卓大请问一下，卡丁快跑组科目二可以直接用这几个模块吗？	（1）不能够直接使用； （2）可以仿照他们的方案制作。
16	卓大我是打算用两个 mcu 作为主控 整车是只能用一组电池吗？	可以使用两个MCU。 只能使用 一组电池。
15	卓大，卡丁车组能不能主板用 12v 供电 驱动用 24v？	应该只允许使用一组电池， 其他模块用电通过电源转换模块获得电源。
14	卓大，我们的意思是用TC264单片机控制BY301语音模块输出指定的音频在功放板输出鸣笛声，与用PWM输出到功放板输出鸣笛声相比我们想播放其他的音乐，允许语音模块使用吗？	明白了，这是可以的。
13	卓老师您好，我想问问可不可以将毫米波雷达用于卡丁车的科目三？	可以的。
12	卓老师您好，非常抱歉这么早打扰您，我想请问能否在卡丁车中使用自制的ubw模块进行测距？	在室外比赛中，就不再允许使用UWB模块了。 UWB模块现在允许使用在“蚂蚁搬家组”中。
11	卓大您好请问科目二在跑前可以先开车进行打点（用于惯导确定锥桶位置）后再进行后续的测试吗（主要是穿越门洞这个动作）？	可以的。 在比赛前都可以进行现场打点的。
10	卓老师，您好，卡丁车徐灯板模块是不是只要搭载英飞凌的tld芯片就可以了呀？	对的。
9	你好 卓大 遥控器可否使用成品 还是需要自制?	可以使用成品遥控器，也可以自制。
8	卓老师好，卡丁快跑组科目三可以让人坐在车上然后用遥控器开吗，如果可以的话，遥控器必须自己画板吗？还是说可以去成品？	（1）可以使用遥控器开车；（2）遥控器可以自行设计，也可以使用成品的遥控器。
7	卓大，卡丁科目二离线语音模块说的这个方案是直接把这块ci1302上面的自带的mic换成英飞凌硅麦吗，硅麦直接和这块语音芯片连接，就不通过主控的MCU了。还是要通过主控mcu采集再传给这块语音芯片？	将自带的MIC更换成Infineon麦克。麦克可以直接与这块语音芯片连接，不需要通过主控的MCU。
6	卓大，非常抱歉这么晚打扰您，请问这样子将车辆底盘的塑料件翻过来装在钢管支架下面可以吗？原本的安装方式下，力是从钢管经过塑料底盘再压在转向架方钢上的，所以塑料件会变形。请问可以像我上面那样子把塑料底盘反过来装吗（不影响转向架的任何参数）？辛苦卓大百忙之中抽空解答一下啦	对于原车模底盘使用钢管加固是允许的。
5	比赛时人操控卡丁车一定要用他的方向盘吗？就是一定要用机械控制吗？使用摇杆可以吗？	卡丁车转向不是必须使用原车模方向盘， 可以使用自行改装的转向机构以及控制电路；
3	卓大，今年卡丁快跑组别可以使用这个模块进行定位吗？	不允许。
2	就是用这种遥控器遥控也可以的？	如果你坐在车上，使用遥控器跟随是允许的。 也就是没有限制遥控器的种类。
1	卓大您好，昨日看逐飞卡丁快跑技术分享时，对于科目三他说在区赛时遥控驾驶和人为驾驶都可以，请问遥控驾驶是允许的吗？	对的。 在公布的规则中是这样的：（1） 第一阶段， 车模从发车区出发， 跟随参赛队员按照规定迷宫路径完成绕行之后到达停车区。 在分赛区比赛的时候， 允许队员驾驶车模完成迷宫绕行， 在国赛的时候，则要求车模跟随队员完成迷宫绕行。

3月份

序号	提问	回答	备注
52	卓老师，请问一下，就是卡丁车组科目二里面LED点阵屏的那个灯光秀一定要按照CSDN上的这样吗？还是说可以自定义，还有图案，是只要能区分还是是要一模一样才行呀？	具体细节上可以有区别。
1	卓大，有个问题为了保险起见还是再问一次，就是我们目前用mlx75027这个深度图像传感器做了一个深度相机，相机内部没有内置任何处理功能，只有桥接芯片，输出的也只有深度图像数据，但是原理涉及tof，请问允许使用吗？	卡丁快跑在室外， 你需要自己确认这个传感器是否在室外阳光下还可以工作。 因为有许多TOF器件无法抵抗阳光的干扰。 这个芯片不被禁止使用。
2	卓大，卡丁赛跑科目一，是否可以惯导，先推车跑一次再正常跑一次？	可以的。
3	卓大你好！我想问一下卡丁车科目一说按照给定方向依次绕行，那如果锥桶的位置和数量不固定的话，给定方向是不是比赛前才公布，还是说要我们自己规划路径？	应该在科目比赛之前，大家可以在现场进行调试 。开始比赛的时候对应的锥桶位置和数量是你们在调试过程中分布一样的。
4	卓大，卡丁快跑组可以换转向电机变成舵机吗？	可以的。
5	那么远近光灯如果我们不用灯板，怎么可以用实物表现雾灯远光灯近光灯呢？	自己想办法。 比如使用不同的颜色来表示， 或者声音，或者舵机的运动等来表示等。
6	卓大，请问卡丁组GPS是否可以用RTK模块？	不可以。
7	那转向电机也可以换成其他电机吧？	可以的。
8	卓大，语音可以说英语吗？ 比如说 “Left， Right”。	不可以。
9	卓大，硅麦模块不让带信号处理，那么我可以在电路上设计运放模块吗？	自行设计的电路，或者硅麦模块是可以带运放或者MCU的。
10	卓大任务是要一口气说完还是？	可以一口气说完，也可以“还是”。
11	卓大，我想问问关于科目二中灯光展示中。可以选用灯带然后用继电器驱动嘛继电器可以买现成的模块嘛？	可以使用继电器驱动。 继电器模块应该自制。
12	卓大请问卡丁快跑进行位置定位时可以人开着车子么？	可以的。
13	卓大好！卡丁车科目一说按照给定路径行驶，但是锥桶位置不固定，数量也不固定，那路径不也就不固定，那平日里该怎么调试啊？还是说只要每个锥桶处都绕固定的度数，比如绕360或180等？	（1）平时调试，你们就自行设置锥桶位置和数量， 看是否可以完成出发、绕桩、回库。 （2）比赛现场，你可以在给定的场地内，按照指定的路线调试。 开启科目考试的时候， 场地就是固定你们调试的场地的布置。 明白了吧？
14	卓大请问卡丁快跑科目2是在动作区执行完动作后再执行返回停车区的动作么？	对的。
15	科目三国赛跟随人是否可以使用激光测距模块？	可以的。 只不过室外激光器都比较昂贵。 请谨慎使用。
16	卓大请问卡丁快跑科目2是在抽取一组语音口令前进行定位，还是在抽取一组语音口令后定位啊？	室外比赛是分科目比赛。 也就是比赛前，大家自由定位，比赛之后就没有定位过程了。
17	卓大，卡丁车的电池可以替换嘛，换成普通的24V铅酸电池？	可以更换。 更换之后的电池， 则需要你们将更换的电池带到比赛现场参加比赛。 如果不更换，可以使用组委会现场提供的标准电池组。
18	改锂电池可以嘛？	允许。
19	卓大，卡丁车快跑组可以用这个吗？	这种没有使用到Infineon硅麦的模块不允许使用。 但可以自行将其中的MIC 更换成Infineon便可。也就是说，可以经过改动之后使用。
20	卓大，卡丁快跑的tld4020会出使用说明吗？	可以在Infineon官网找到对应的说明。https://www.infineon.cn/part/TLD4020-3ET
21	卓大，卡丁的灯板可以用7002吗？	啥是 7002 ？
22	TLD7002，可以使用吗？	可以使用。
23	卓老师您好，想问一下卡丁快跑组别的WiFi连接可以使用esp32吗？	不可以的。
24	卓大您好，我是卡丁车组别的一名选手，如果我仅使用LED点阵（不用LED屏幕）去完成科二的灯光任务，是不是就可以直接用TLD7002而不使用TLD4020完成？	可以的。 现在我已经对比赛规则中增加了相应的描述。
25	卓大好，卡丁车可以用IMU660RC吗？？可以的。
26	卓老师您好，我想问你一些关于室外组别gps模块的问题，在和一些队伍交流之后，我发现有人想使用一些很贵的gps模块，这些模块价格很高，有一些价格已经逼近rtk了，精度也远超逐飞，还有龙邱的GPS模块，对于我们室外组别这些很贵的gps模块几乎可以很轻松的完成所有科目，如果只把RTK模块放在黑名单中，是不是会破坏比赛公平性，是不是需要将GPS模块限制在几个型号或者几个厂家里面？卓老师，其实这种商品类似的还有很多，我建议是把型号限制在几个厂家做出来的GPS里面，就比如逐飞科技或者是龙邱科技的或者是呆萌侠的，价格相对低一点的可以使用，这样子可以防止只追求性能，不追求算法，大家可以多做一点组合导航，融合惯导和GPS一起使用	可以的， 待会儿将这些品牌都加入黑名单。
27	卓老师，卡丁快跑组，车上原装的后轮电机驱动能用于比赛吗？还是必须自制后轮电机驱动？	驱动需要自己设计制作。 电机可以使用原来的。
28	卓大您好，关于卡丁车车模改装的问题，卡丁车前面的转向电机我想加装一个编码器支架，但是由于转向电机是车内，并且空间不够，是否能将转向电机外面的塑料车模切除一部分(也就是车模漂移按钮的位置)？	可以的。
29	卓大，卡丁组的前轴的直流电机可以改成舵机驱动吗	允许改动。
30	卓大，卡丁科三的机器视觉，对摄像头有指定么，可以内置MCU么	不允许使用内置MCU的摄像头。
31	卓大您好，卡丁车组别的视觉识别是否可以使用openart视觉识别模块呀？	不允许使用。 OpenART
32	然后还有一个问题就是，油门踏板是否可以更换成线性油门踏板，就是市面上有这种带电位器输出的线性油门，其中是不含mcu的？	允许使用。
33	卓大，科目一倒车入库中间会有白色的线吗？	不会有的。
34	卓大，卡丁的科目二，打开车内照明灯和打开雨刷器，没有指定点阵的图案，其中雨刷器规则上说可以指定一个灯来标识，指的是可以自己在灯板上设置一个图案来代表雨刷么，这样的话打开车内照明灯也可以这样么？	对的，自己设置一个指示灯来代表雨刷的动作就可以了。
35	还有一个就是对于科目三，车跟随人进行移动能否使用mlx90640热成像传感器进行识别跟踪，这个传感器不带mcu，使用i2c进行通信？	允许使用。
36	卓大，视觉模块要求是什么样的呢？我看说openart可以，那么是否意味着openmv类似的这样的开发板都可以使用呢？是不是说只要是摄像头不带mcu，处理图像代码是自行编写的模块就可以使用呢？	OpenART是 规则中允许的NXP核心的模块。 而且也只能在由NXP制定赛题组内可以使用。 其他组别不允许使用。
37	还有就是卓大是否允许在科目之间调整车模上模块位置角度，比如说调整imu位置或者摄像头角度？	关于车模中的所有的传感器都可以任意修改。
38	卓大卡丁快跑记分是怎么记的呢，科目一科目二规则里没有说比速度，具体按什么排名呢？	（1）科目1 比速度； （2）科目2比赛完成率；
39	那么总成绩怎么比呢？有权重吗？科目二完成率怎么相加？	简单的相加。 届时会换算成时间， 具体公式现在还没有确定。
40	卓大，那个命令词那部分，比赛的时候我能先说一句命令词，然后再说一句“重置”（重置代码中的标志位），然后再说下一个命令词吗？	是可以的。
41	卓大您好，请问卡丁车组别可以使用绝对编码器吗？	可以的。
42	卓大请问锥桶绕行区大概有多大啊？	的确，在公布的规范中，对于卡丁快跑组中的场地尺寸没有进行定义，我们将会在4月份具体在规则中明确比赛场地，锥桶的间距等等。相对而言，相对于现在卡丁车的尺寸，锥桶绕行的区域，应该在篮球场大小的场地内进行比赛。
43	卓大请问 因为我在在csdn的科目三推文示意图上看到，停车时候的车头朝向和发车时候的车头朝向是相反的。那么我想问，既然科目三分成一阶段和二阶段，以下情况可不可以在比赛出现？比如在一阶段在停车区车头朝向南方，在第二阶段开始之前能否允许人手动搬动车让车头转向到北方再进行路径复现？还是说不能动车，直接进行道路复现。	允许的。
44	卓大，科宇卖的这个橡胶胎可以用吗？	可以的。
45	卓大，20届卡丁车邀请赛的车模今年允许使用嘛？如果不允许的话。我是否可以把去年车模的电机替换成今年的？	允许的。 干嘛要浪费掉呢？
46	卓大大好，我在科宇店里买了橡胶轮胎版本的卡丁车，但是他官配的橡胶轮胎外径好像和之前的塑料轮子不一样（直径多了2cm左右），不知比赛时是否可以使用？	可以使用。
47	卓大卡丁车能用这个吗？	允许使用。
48	卓大您好，科目2语音指令识别，我可以先说唤醒词然后再说指令么？	可以的。
49	卓大，请问卡丁快跑的转向电机的电机能换吗，因为减速箱的一个螺丝孔坏了，买了一个新的同款的，但原电机有个齿轮卡住了减速箱拆不下来？	可以更换卡丁快跑快车模中的转向电机。
51	卓大，这里的规则是不是写错了呀？应该是鸣笛123秒钟，而非鸣笛123声吧？	对的，你说的是原文中存在的错误，我已经将原来的鸣笛123声改成123秒。

2月份

序号	提问	回答	备注
1	卓大，卡丁快跑组语音识别可以用这个模块吗？	可以的。但需要将其中的MIC修改成Infineon的硅麦。
2	老师，卡丁车车模底盘可不可以加一个轮式编码器计算里程？	可以的。
3	请问，科目一锥桶是随机放置吗？	是随机摆放的。
4	卓大，这个卡丁车的电机可以换吗？	不可以更换。
5	卓大这个模块卡丁组可以使用的吗？	这个模块不允许使用。
6	卓大请问卡丁快跑科目3能不能背后背的东西大小有没有要求，能不能背一个超级大的东西来消除光照影响？就是一个超级大的东西占满整个摄像头这样摄像头就看不到光照了？	你所说的方案应该是可以的。
7	卓大请问卡丁车能安装两个测速轮子么？	可以的。
8	卓大请问拉丁快跑科目四的发车区跟停车区是在同一条线上么？说错了是科目三。	是在同一条起跑线上。
9	卓大请问卡丁快跑的科目一最后的倒车入库是固定的动作，必须那样绕圈后再倒车么？就是说直直的倒进去就行，不必像演示那样倒是么？	不是必须绕圈。 但需要倒车入库。
10	卓大请问卡丁快跑科目一的锥桶是固定的么？ 那请问锥桶距离会有要求么？	是固定在场地内的。 锥桶之间并没有要求。
11	卓大，卡丁车改装限制具体是什么？如果想在车壳上开孔算改装吗？我们把卡丁车拆开后发现他的走线不太合理。想要换板子必须得把车全拆了，我们想给车壳上开几个孔，把所有硬件的线连到一起方便安装更换板子。	（1）改动车模机械结构的时候，不能够改变车模的轮距和轴距； （2）允许在车壳上开孔。
12	卓大您好，想向您请教几个关于卡丁快跑组的问题，麻烦您在方便时解答一下，非常感谢！ 1. 主控板和驱动是否只能用车模自带的24V电瓶供电？能否使用3S航模锂电池为其供电？ 2. 灯光任务若采用点阵屏灯板方案，是否有对应的车内照明灯图案？若用对应位置的灯表示，车内照明灯是否只需在座位旁设计LED即可？ 3. 视觉部分是否只能使用总钻风？若可使用其他视觉板，目前是否限定了具体型号？ 4. 车模是否允许改装？若允许，改装的具体尺寸限制是多少（计划在后轮加装编码器，当前方案车宽可能比原车宽10–15cm）？ 5. 科目一和科目三中，锥桶数量是固定的，还是现场随机确定？ 辛苦卓大，祝您身体健康、工作顺利！	（1）可以使用其他的电池； （2）没有对应的车内照明图案；车内照片可以只需要在座位旁边设计LED即可； （3）视觉部分可以使用任意满足要求的摄像头，也就是只允许输出图像数据的摄像头都可以的； 摄像头本身没有图像处理功能。 （4）车模 允许改装， 只要改装之后保证原有的轮距和轴距保持原有的尺寸即可； 可以在后轮增加编码器； 车体可以宽10-15厘米； （5）科目1,3中的锥桶数量是在比赛前公布的，大家可以提前进行适应场地调试。
13	卓大，使用指定车模的组别额外增加辅助万向轮可以吗（不改变原本结构运行机制，会跟随车模一起运动，安全，不需要外部电源）	可以的。
14	卓大您好，卡丁快跑组能否自己做一台轮距和轴距和标准车模相同且符合规则的赛车来参赛？还是说必须以指定的车模来参赛？感谢卓大！	车模的主要指标除了车模的尺寸（轴距和轮距）之外，还有转向，传动，电力电机等影响车模运动的参数。 所以今年作为第一年的比赛， 原则上禁止车模在竞赛中由于制作成本对于比赛成绩的影响， 所以指定标准（便宜的）车模制作参赛车模。
15	卓老师，请问一下，卡丁车的人机交互如果通过离线语音芯片的话能不能使用现成的模块，还是有指定的吗？还有灯光秀的TLD4020驱动芯片是一个三通道的led驱动芯片，如果驱动led点阵屏的话得加三八译码器实现多通道，这样是不是有违背初衷？	(1) 关于成品模块需要你讲相应的说明书发送给我，避免出现和竞赛规则违背的情况。 （2）只要电路解决方案中包括有TLD4020也是可以的。
16	卓大今年卡丁车驱动电机允许改装吗？	不允许。
17	卓大，卡丁车可以改装无刷电机吗？	不允许。
18	谢谢卓大，想再问问卡丁车轮子可以改装吗，比如只换橡胶胎？	可以的。 只要保证一点， 就是更换之后的轮子直径不超过原有车模的直径就可以了。

※ 总  结 ※

本文汇总了第21届全国大学生智能汽车竞赛与回答中关于卡丁快跑组别的相关问题。

  为了便于大家查找同学们在准备第21届全国大学生智能汽车竞赛过程中提问和建议对应的回答。 下面将在 2026年2月1日之后的回复按照组别进行整理成不同的文档， 并持续更新到 6月15日。 大家提问除了乐意在 CSDN的留言区之外， 还可以在如下的比赛交流入口进行。

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